本書介紹采用CRS機器人構建的全口義齒排牙機器人系統，内容包括全口義齒排牙的口腔修復學基礎、排牙算法、三維交互式排牙及其軟件開發、采用CRS機器人實現全口義齒排牙、CRS機器人的軌迹規劃及控制、CRS機器人系統的排牙實驗、用微型多指靈巧手排牙、采用多機器人操作機排牙。
本書可供從事口腔修復醫學、機器人技術、生物醫學工程、機械電子工程的醫生、技師、教師、工程師和研究生等專業人士閲讀和參考。
- 第1章 緒論(第1頁)
- 1.1 醫用機器人的研究進展(第1頁)
- 1.2 口腔修復機器人的國內外研究綜述(第2頁)
- 1.3 機器人排牙的目的和意義(第3頁)
- 1.4 機器人排牙的研究基礎和背景(第4頁)
- 第2章 全口義齒排牙的口腔修復學基礎(第6頁)
- 2.1 排牙原則(第6頁)
- 2.2 牙齒的常規排列(第7頁)
- 2.3 排牙順序(第9頁)
- 2.4 牙的型號選擇(第9頁)
- 第3章 排牙算法(第11頁)
- 3.1 散牙描述(第11頁)
- 3.2 無牙頜弓及牙弓的數學模型(第12頁)
- 3.3 人工牙列和無牙頜弓的曲綫形狀適配方程(第14頁)
- 3.4 牙在牙弓曲綫上的位置計算(第15頁)
- 3.5 散牙長方也在牙弓曲綫上位置的調整(第17頁)
- 3.6 排牙規則的實現(第18頁)
- 第4章 三維交互式排牙及其軟件開發(第22頁)
- 4.1 軟件的總體介紹(第22頁)
- 4.2 專家預排模塊(第27頁)
- 4.3 模擬顯示和交互調整模塊(第30頁)
- 第5章 采用CRS 機器人實現全口義齒排牙(第40頁)
- 5.1 全口義齒機器人制作系統總論(第40頁)
- 5.2 系統軟件結構(第41頁)
- 5.3 系統硬件結構(第42頁)
- 5.4 部分硬件的設計制作(第42頁)
- 第6章 CRS 機器人的軌迹規劃及控制(第47頁)
- 6.1 排牙器排牙法(第47頁)
- 6.2 三維模擬排牙與機器人實際排牙的坐標變換關系(第49頁)
- 6.3 RAPL 機器人語言(第55頁)
- 6.4 機器人工具末端的偏置量設置(第56頁)
- 6.5 電磁手爪和光敏燈的控制(第57頁)
- 6.6 機器人軌迹規劃(第58頁)
- 6.7 機器人控制程序的編制(第61頁)
- 第7章 CRS 機器人系統的排牙實驗(第64頁)
- 7.1 排牙實驗的意義和患者頜弓參數的測量(第64頁)
- 7.2 機器人系統制作牙列(第65頁)
- 7.3 手工制作牙列(第66頁)
- 7.4 排牙實驗結果分析(第68頁)
- 第8章 用微型多指靈巧手排牙(第69頁)
- 8.1 排牙多指手的結構參數優化設計(第69頁)
- 8.2 排牙多指手的運動學分析和工作空間(第77頁)
- 8.3 排牙多指手的抓取規劃(第83頁)
- 8.4 排牙多指手的三維建模及仿真(第97頁)
- 第9章 采用多機器人操作機排牙(第105頁)
- 9.1 采用多操作機的排牙系統方案(第106頁)
- 9.2 多操作機排牙機構的設計(第110頁)
- 9.3 排牙機器人機構的三維設計(第121頁)
- 9.4 排牙機器人的參數優化設計(第123頁)
- 9.5 多操作機排牙運動學及路徑規劃(第133頁)
- 9.6 排牙機器人運動路徑控制(第140頁)
- 第10章 包含14個獨立操作機的排牙機器人設計(第146頁)
- 10.1 包含14個獨立操作機的排牙機器人系統的總體方案(第146頁)
- 10.2 排牙機器人的機構設計(第148頁)
- 10.3 標準元件的選擇和連接(第155頁)
- 10.4 機構校核(第156頁)
- 10.5 基于Pro/E 的自動排牙機的三維設計(第157頁)
- 10.6 排牙機器人設計過程分析(第161頁)
- 參考文獻(第164頁)
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