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本書從系統設計和應用的角度闡述了慣性技術的主要内容和慣性導航的工作原理。
全書共分九章，分别介紹了慣性導航的基本工作原理及分類、慣性導航系統的主要敏感元件、新型角速度敏感器、慣性導航系統平臺、慣性導航系統分析、捷聯式慣性導航系統基本算法及其誤差傳播特性、慣性導航系統的初始對準、組合式慣性導航系統等。
本書可供大專院校自動化及導航類專業師生選用。
- 第一章 慣性導航的基本知識(第1頁)
- 1.1 慣性導航的概念(第1頁)
- 1.2 地球的形狀和重力特性(第3頁)
- 1.3 坐標系(第6頁)
- 1.4 用矩陣法推導方向余弦表(第8頁)
- 1.5 用四元數表示坐標變換(第14頁)
- 思考題(第22頁)
- 第二章 慣性導航的基本原理及分類(第23頁)
- 2.1 基本概念的描述(第23頁)
- 2.2 慣性導航系統中加速度計輸出信號公式推導(第29頁)
- 2.3 半解析式慣性導航系統(第34頁)
- 2.4 解析式慣性導航系統(第39頁)
- 2.5 捷聯式慣性導航系統(第42頁)
- 2.6 各類系統的特點及適用範圍(第55頁)
- 思考題(第56頁)
- 第三章 慣性系統的主要敏感元件(第57頁)
- 3.1 陀螺儀的力學基礎(第57頁)
- 3.2 單自由度陀螺儀(第61頁)
- 3.3 二自由度陀螺儀(第66頁)
- 3.4 磁性陀螺儀(第67頁)
- 3.5 加速度計(第71頁)
- 思考題(第77頁)
- 第四章 新型角速度敏感器(第78頁)
- 4.1 概述(第78頁)
- 4.2 光學陀螺儀基礎(第78頁)
- 4.3 環形激光陀螺儀(第81頁)
- 4.4 光纖陀螺儀(第86頁)
- 4.5 激光陀螺儀漂移誤差模型(第91頁)
- 思考題(第92頁)
- 第五章 慣性導航系統平臺(第93頁)
- 5.1 慣導平臺概述(第93頁)
- 5.2 用單自由度浮子積分陀螺儀組成的單軸穩定器(第97頁)
- 5.3 用二自由度陀螺儀組成的單軸穩定器(第104頁)
- 5.4 半解析式慣性導航系統的修正回路(第108頁)
- 5.5 舒拉調整(第113頁)
- 思考題(第117頁)
- 第六章 慣性導航系統的分析(第118頁)
- 6.1 半解析式慣導系統的基本方程(第118頁)
- 6.2 ∅方程(第123頁)
- 6.3 單通道慣導系統的分析(第128頁)
- 6.4 慣導系統誤差方程式的建立(第135頁)
- 6.5 慣導系統誤差傳播特性(第142頁)
- 思考題(第146頁)
- 第七章 捷聯式慣性導航系統基本算法和系統誤差傳播特性(第147頁)
- 7.1 捷聯式慣導算法概述(第147頁)
- 7.2 姿態矩陣的計算(第148頁)
- 7.3 姿態矩陣的實時計算(第154頁)
- 7.4 旋轉矢量法(第165頁)
- 7.5 捷聯慣導系統誤差傳播特性(第171頁)
- 思考題(第177頁)
- 第八章 慣性導航系統的初始對準(第178頁)
- 8.1 概述(第178頁)
- 8.2 靜基座慣導系統誤差方程(第179頁)
- 8.3 單回路的初始對準(第180頁)
- 8.4 陀螺漂移的測定(第187頁)
- 8.5 捷聯式慣導系統的初始對準(第190頁)
- 思考題(第194頁)
- 第九章 組合式慣性導航系統(第195頁)
- 9.1 概述(第195頁)
- 9.2 慣導系統的阻尼(第196頁)
- 9.3 阻尼式組合導航系統(第198頁)
- 9 .4 最優組合導航系統(第208頁)
- 9.5 慣性導航系統誤差的統計分析(第219頁)
- 思考題(第222頁)
- 參考文獻(第223頁)
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